p r o d u c t d a t a s h e e t w w w . a p p l i e d - m o t i o n . c o m t s m 1 7 q - 2 r g n e m a 1 7 i n t e g r a t e d s t e p s e r v o ? m o t o r w / q p r o g r a m m i n g & m o d b u s / r t u 1 p c . - 4 2 1 . 0 0 5 0 p c . - 3 1 5 . 7 5 p r o d u c t f e a t u r e s s t e p s e r v o ? t e c h n o l o g y f e a t u r i n g s p a c e v e c t o r c u r r e n t c o n t r o l n e m a 1 7 f r a m e s i z e q p r o g r a m m i n g c o n t r o l m o d e f o r s t a n d - a l o n e o p e r a t i o n m o d b u s / r t u f o r e a s y p l c a n d h m i c o m m u n i c a t i o n b o o s t t o r q u e o f 2 5 - 5 0 % h i g h e r t h a n h o l d i n g t o r q u e r s - 4 8 5 p o r t f o r p r o g r a m m i n g a n d c o m m u n i c a t i o n s b u i l t - i n 2 0 , 0 0 0 c o u n t / r e v e n c o d e r f o r c l o s e d - l o o p c o n t r o l a p p l i e d m o t i o n p r o d u c t s , i n c . 4 0 4 w e s t r i d g e d r . w a t s o n v i l l e , c a 9 5 0 7 6 , u s a 1 - 8 0 0 - 5 2 5 - 1 6 0 9 t e l ( 8 3 1 ) 7 6 1 - 6 5 5 5 f a x ( 8 3 1 ) 7 6 1 - 6 5 4 4
t h e t s m 1 7 q - 2 r g i n t e g r a t e d s t e p s e r v o ? i s a d r i v e + m o t o r u n i t , f u s i n g a n e m a 1 7 s t e p m o t o r a n d a s e r v o d r i v e i n t o a s i n g l e d e v i c e . p o w e r t o t h e d r i v e , l o c a t e d a t t h e r e a r o f t h e m o t o r , m u s t b e s u p p l i e d b y a n e x t e r n a l d c s u p p l y . s e e r e l a t e d a n d r e c o m m e n d e d p r o d u c t s b e l o w f o r c o m p a t i b l e 2 4 a n d 4 8 v o l t d c p o w e r s u p p l i e s . s t e p s e r v o t e c h n o l o g y c o m b i n e s t h e h i g h t o r q u e c a p a b i l i t i e s o f a s t e p m o t o r w i t h t h e c l o s e d l o o p d y n a m i c c o n t r o l o f a s e r v o s y s t e m . t h e r e s u l t i s a h i g h l y c u s t o m i z a b l e a l l - i n - o n e m o t i o n c o n t r o l s o l u t i o n t h a t o p e r a t e s q u i e t l y a n d e f f i c i e n t l y , r e q u i r i n g o n l y t h e m i n i m u m a m o u n t o f c u r r e n t t o m a i n t a i n c o m m a n d e d p o s i t i o n a n d v e l o c i t y . b o o s t t o r q u e o f 2 5 - 5 0 % h i g h e r t h a n t h e r a t e d h o l d i n g t o r q u e t h a t i s a v a i l a b l e f r o m t h i s i n t e g r a t e d s t e p s e r v o m o t o r i n c r e a s e s t h e l i m i t s o f a c c e l e r a t i o n , l e a d i n g t o f a s t e r c y c l e t i m e s . w i t h s o f t w a r e s e l e c t a b l e s e r v o l o o p s t h a t h a v e b e e n p r e - t u n e d f o r v a r i o u s i n e r t i a l l o a d s , t h e t s m s t e p s e r v o c a n b e a p p l i e d i n s y s t e m s w h e r e a t r a d i t i o n a l s t e p p e r w o u l d n o t b e c a p a b l e o f a c h i e v i n g t h e h i g h a c c u r a c y r e q u i r e d . t h e t s m 1 7 q - 2 r g i n t e g r a t e d s t e p s e r v o c a n b e o p e r a t e d i n s e v e r a l d i f f e r e n t c o n t r o l m o d e s , i n c l u d i n g s t r e a m i n g c o m m a n d m o d e u s i n g e i t h e r s c l o r m o d b u s / r t u , p u l s e & d i r e c t i o n m o d e , a n d v e l o c i t y m o d e , p l u s i t h a s t h e a b i l i t y t o r u n a q p r o g r a m s t o r e d i n n o n - v o l a t i l e m e m o r y . q p r o g r a m s a r e c r e a t e d u s i n g a p p l i e d m o t i o n s q p r o g r a m m e r ? s o f t w a r e , w h i c h p r o v i d e s p o w e r f u l c o m m a n d s f o r m o t i o n , i / o , c o n d i t i o n a l p r o c e s s i n g , m u l t i - t a s k i n g , m a t h f u n c t i o n s , a n d m o r e . a l l t s m 1 7 u n i t s a r e s e t u p , c o n f i g u r e d a n d t u n e d u s i n g a p p l i e d m o t i o n s s t e p - s e r v o q u i c k t u n e r s o f t w a r e w i t h b u i l t i n q p r o g r a m m e r . e a c h t s m 1 7 i n t e g r a t e d s t e p p e r c o m e s w i t h 8 d i g i t a l i n p u t s , 4 d i g i t a l o u t p u t , a n d 1 a n a l o g i n p u t . t h e d i g i t a l i n p u t s a c c e p t s i g n a l s o f 5 - 2 4 v d c a n d c a n b e u s e d f o r c o n n e c t i n g p u l s e & d i r e c t i o n s i g n a l s , e n d - o f - t r a v e l l i m i t s w i t c h e s , j o g s w i t c h e s , q u a d r a t u r e e n c o d e r s i g n a l s , p l c o u t p u t s , s e n s o r s , o r m a n y o t h e r s i g n a l t y p e s . t h e d i g i t a l o u t p u t s c a n b e c o n n e c t e d t o p l c i n p u t s , c o u n t e r s , l i g h t s , r e l a y s , o r o t h e r d e v i c e s . t h e a n a l o g i n p u t a c c e p t s 0 - 5 v d c s i g n a l s a n d c a n b e u s e d f o r v e l o c i t y a n d p o s i t i o n c o n t r o l . t h e t s m 1 7 q - 2 r g c o m e s w i t h a n r s - 4 8 5 p o r t f o r p r o g r a m m i n g a n d s e r i a l c o m m u n i c a t i o n s t o a l l o w f o r t h e u s e e i t h e r m o d b u s / r t u o r a p p l i e d m o t i o n s s t r e a m i n g c o m m a n d l a n g u a g e ( s c l ) . a n i n t e g r a l 5 0 0 0 - l i n e ( 2 0 , 0 0 0 c o u n t / r e v ) i n c r e m e n t a l e n c o d e r i s h o u s e d i n s i d e t h e s a m e e n c l o s u r e a s t h e d r i v e e l e c t r o n i c s a n d u s e d f o r c l o s e d - l o o p s e r v o c o n t r o l t o a t t a i n h i g h l y a c c u r a t e p o s i t i o n a n d v e l o c i t y c o n t r o l . e n c o d e r c o u n t s c a n b e a c c e s s e d o v e r t h e n e t w o r k o r f r o m w i t h i n t h e q p r o g r a m u s i n g s c l r e g i s t e r s . w h a t s i n t h e b o x ? t s m 1 7 q - 2 r g i n t e g r a t e d m o t o r m a t i n g p o w e r c o n n e c t o r ( 2 - p i n ) 3 0 0 4 - 3 0 8 - 2 m i / o c a b l e ( f o r d e t a i l s s e e a c c e s s o r i e s b e l o w ) 3 0 0 4 - 3 1 0 - 1 m r s - 4 8 5 c a b l e ( f o r d e t a i l s s e e a c c e s s o r i e s b e l o w ) 3 0 0 4 - 3 1 3 - 1 m r s - 4 8 5 / c a n o p e n c a b l e ( f o r d e t a i l s s e e a c c e s s o r i e s b e l o w ) s c r e w d r i v e r q u i c k s e t u p g u i d e ( a l s o a v a i l a b l e i n d o w n l o a d s ) n o t i n c l u d e d : d c p o w e r s u p p l y ( r e q u i r e d ) , s e e p o w e r s u p p l i e s b e l o w a d d i t i o n a l a c c e s s o r i e s a v a i l a b l e b e l o w d e s c r i p t i o n
p a r t n u m b e r : t s m 1 7 q - 2 r g s u p p l y v o l t a g e : 1 2 - 4 8 v d c s u p p l y v o l t a g e t y p e : d c c o n t r o l m o d e s : a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y s t r e a m i n g c o m m a n d s a n a l o g p o s i t i o n i n g e n c o d e r f o l l o w i n g q p r o g r a m m i n g v e l o c i t y c o n t r o l m o d b u s c o m m u n i c a t i o n p o r t s : r s - 4 8 5 e n c o d e r f e e d b a c k : y e s s e t u p m e t h o d : s o f t w a r e s e t u p d i g i t a l i n p u t s : 8 d i g i t a l o u t p u t s : 4 a n a l o g i n p u t s : 1 s i n g l e - e n d e d c i r c u i t p r o t e c t i o n : s h o r t c i r c u i t o v e r - v o l t a g e u n d e r - v o l t a g e o v e r - t e m p s t a t u s l e d s : 1 r e d , 1 g r e e n f r a m e s i z e : n e m a 1 7 h o l d i n g t o r q u e : 5 9 o z - i n s t e p a n g l e : 1 . 8 d e g r o t o r i n e r t i a : 8 . 0 7 e - 0 4 o z - i n - s e c l e n g t h : 2 . 9 5 i n c h e s w e i g h t : 1 2 . 7 o z o p e r a t i n g t e m p e r a t u r e r a n g e : 0 - 8 5 c a m b i e n t t e m p e r a t u r e r a n g e : 0 - 4 0 c a m b i e n t h u m i d i t y : 9 0 % m a x , n o n - c o n d e n s i n g i n s u l a t i o n c l a s s : c l a s s b ( 1 3 0 o c ) m a x i m u m r a d i a l l o a d : 1 0 l b s m a x i m u m t h r u s t l o a d : l e s s t h a n 1 / 2 l b s s p e c i f i c a t i o n s 2
t s m 1 7 q - 2 r g p a r t n o . t s m 1 7 q - 2 r g 1 p c . $ 4 2 1 . 0 0 2 5 p c . $ 3 6 2 . 0 6 5 0 p c . $ 3 1 5 . 7 5 1 0 0 p c . r e q u e s t a q u o t e f o r 1 0 0 + p i e c e p r i c i n g . p r i c i n g m a n u a l s : t s m 1 7 s - q h a r d w a r e m a n u a l _ e n - a m p _ 9 2 0 - 0 0 8 4 a . p d f t s m 1 7 s _ q _ q u i c k s e t - u p g u i d e _ e n - a m p 1 0 . 1 4 _ 9 2 0 - 0 0 7 7 a . p d f h o s t c o m m a n d r e f e r e n c e r e v i . p d f m o d b u s m a n u a l _ 9 2 0 - 0 0 7 2 e . p d f d a t a s h e e t : h t t p : / / s 3 . a m a z o n a w s . c o m / a p p l i e d - m o t i o n - p d f / t s m 1 7 q - 2 r g . p d f 2 d d r a w i n g : t s m 1 7 q - 2 r g _ r e v a . p d f 3 d d r a w i n g : t s m 1 7 - 2 . i g s a p p l i c a t i o n n o t e s : s t e p s e r v o t u n i n g g u i d e _ 9 6 2 - 0 0 0 2 a . p d f a p p n 0 0 3 4 b - m o d b u s r t u - f r o m - p r o f a c e - h m i - w i t h - q . z i p a p p n 0 0 2 6 b - l a b v i e w - c o m m u n i c a t i o n - u s i n g - s t r e a m i n g - c o m m a n d s . z i p a p p n 0 0 1 9 _ a n a l o g - p o s i t i o n i n g - u s i n g - q - p r o g r a m . z i p a p p n 0 0 1 8 _ e z - s e r i e s - t o u c h p a n e l - h m i . z i p s o f t w a r e : s c l u t i l i t y s t e p - s e r v o q u i c k t u n e r s a m p l e c o d e : s c l d e m o . z i p d o w n l o a d s s o f t w a r e
p a r t n u m b e r f r a m e s i z e s u p p l y v o l t a g e c o n t r o l m o d e s h o l d i n g t o r q u e c o m m u n i c a t i o n p o r t s e n c o d e r f e e d b a c k 1 p c . n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , e t h e r n e t / i p , v e l o c i t y c o n t r o l 1 4 2 e t h e r n e t , e t h e r n e t / i p y e s $ 5 7 5 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , e t h e r n e t / i p , v e l o c i t y c o n t r o l 2 1 2 e t h e r n e t , e t h e r n e t / i p y e s $ 5 8 5 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , e t h e r n e t / i p , v e l o c i t y c o n t r o l 3 4 0 e t h e r n e t , e t h e r n e t / i p y e s $ 5 9 5 . 0 0 n e m a 1 1 1 5 - 3 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , s t r e a m i n g c o m m a n d s , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 9 . 2 r s - 4 8 5 y e s $ 2 5 7 . 0 0 n e m a 1 1 1 5 - 3 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , s t r e a m i n g c o m m a n d s , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 1 1 . 3 r s - 4 8 5 y e s $ 2 6 4 . 0 0 n e m a 1 1 1 5 - 3 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , s t r e a m i n g c o m m a n d s , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 1 7 . 7 r s - 4 8 5 y e s $ 2 7 1 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 4 0 c a n o p e n y e s $ 5 4 7 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 5 9 c a n o p e n y e s $ 5 5 1 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 7 3 c a n o p e n y e s $ 5 5 4 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 3 7 8 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 5 9 r s - 2 3 2 y e s $ 3 8 0 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 7 3 r s - 2 3 2 y e s $ 3 8 3 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 4 1 2 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 4 0 r s - 4 8 5 y e s $ 4 1 8 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 5 9 r s - 2 3 2 y e s $ 4 1 5 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 5 9 r s - 4 8 5 y e s $ 4 2 1 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 7 3 r s - 2 3 2 y e s $ 4 1 8 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 7 3 r s - 4 8 5 y e s $ 4 2 4 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 1 4 2 c a n o p e n y e s $ 5 6 2 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 2 1 2 c a n o p e n y e s $ 5 7 6 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 3 4 0 c a n o p e n y e s $ 6 3 1 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 1 4 2 r s - 2 3 2 y e s $ 3 9 2 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 2 1 2 r s - 2 3 2 y e s $ 4 0 3 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 3 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 4 4 5 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 1 4 2 r s - 2 3 2 y e s $ 5 0 7 . 0 0 p r o d u c t s i n t h e s e r i e s s t e p s e r v o ? i n t e g r a t e d m o t o r s s s m 2 3 i p - 2 e g s s m 2 3 i p - 3 e g s s m 2 3 i p - 4 e g t s m 1 1 q - 1 r m t s m 1 1 q - 2 r m t s m 1 1 q - 3 r m t s m 1 7 c - 1 c g t s m 1 7 c - 2 c g t s m 1 7 c - 3 c g t s m 1 7 p - 1 a g t s m 1 7 p - 2 a g t s m 1 7 p - 3 a g t s m 1 7 q - 1 a g t s m 1 7 q - 1 r g t s m 1 7 q - 2 a g t s m 1 7 q - 2 r g t s m 1 7 q - 3 a g t s m 1 7 q - 3 r g t s m 2 3 c - 2 c g t s m 2 3 c - 3 c g t s m 2 3 c - 4 c g t s m 2 3 p - 2 a g t s m 2 3 p - 3 a g t s m 2 3 p - 4 a g t s m 2 3 q - 2 a g
v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 1 4 2 r s - 4 8 5 y e s $ 5 1 4 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 2 1 2 r s - 2 3 2 y e s $ 5 2 1 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 2 1 2 r s - 4 8 5 y e s $ 5 2 9 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 3 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 5 7 6 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 3 4 0 r s - 4 8 5 y e s $ 5 8 4 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , v e l o c i t y c o n t r o l 1 4 2 r s - 2 3 2 y e s $ 4 2 7 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , v e l o c i t y c o n t r o l 1 4 2 r s - 4 8 5 y e s $ 4 3 3 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , v e l o c i t y c o n t r o l 2 1 2 r s - 2 3 2 y e s $ 4 3 9 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , v e l o c i t y c o n t r o l 2 1 2 r s - 4 8 5 y e s $ 4 4 6 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , v e l o c i t y c o n t r o l 3 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 4 8 5 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , v e l o c i t y c o n t r o l 3 4 0 r s - 4 8 5 y e s $ 4 9 1 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 1 1 6 r s - 2 3 2 , c a n o p e n y e s $ 8 2 4 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 3 4 0 r s - 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2 3 2 y e s $ 7 6 3 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l 1 1 6 e t h e r n e t y e s $ 7 8 5 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 1 1 6 r s - 4 8 5 y e s $ 7 7 4 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 3 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 8 0 7 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l 3 4 0 e t h e r n e t y e s $ 8 2 9 . 0 0 s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p a r t n u m b e r f r a m e s i z e s u p p l y v o l t a g e c o n t r o l m o d e s h o l d i n g t o r q u e c o m m u n i c a t i o n p o r t s e n c o d e r f e e d b a c k 1 p c . t s m 2 3 q - 2 r g t s m 2 3 q - 3 a g t s m 2 3 q - 3 r g t s m 2 3 q - 4 a g t s m 2 3 q - 4 r g t s m 2 3 s - 2 a g t s m 2 3 s - 2 r g t s m 2 3 s - 3 a g t s m 2 3 s - 3 r g t s m 2 3 s - 4 a g t s m 2 3 s - 4 r g t x m 2 4 c - 1 c g t x m 2 4 c - 3 c g t x m 2 4 i p - 1 e g t x m 2 4 i p - 3 e g t x m 2 4 q - 1 a g t x m 2 4 q - 1 e g t x m 2 4 q - 1 r g t x m 2 4 q - 3 a g t x m 2 4 q - 3 e g
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p a r t n u m b e r f r a m e s i z e s u p p l y v o l t a g e c o n t r o l m o d e s h o l d i n g t o r q u e c o m m u n i c a t i o n p o r t s e n c o d e r f e e d b a c k 1 p c . n a 2 4 - 4 8 v d c s t e p & d i r e c t i o n , v e l o c i t y ( o s c i l l a t o r ) , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , s i n e t h u b c o m p a t i b l e , m o d b u s n a r s - 2 3 2 n o $ 4 6 7 . 0 0 n a 2 4 - 4 8 v d c s t e p & d i r e c t i o n , v e l o c i t y ( o s c i l l a t o r ) , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , s i n e t h u b c o m p a t i b l e , m o d b u s n a r s - 2 3 2 y e s $ 5 4 0 . 0 0 n a 2 4 - 4 8 v d c s t e p & d i r e c t i o n , v e l o c i t y ( o s c i l l a t o r ) , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s n a r s - 2 3 2 , r s - 4 8 5 n o $ 5 7 0 . 0 0 n a 2 4 - 4 8 v d c s t e p & d i r e c t i o n , v e l o c i t y ( o s c i l l a t o r ) , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s n a r s - 2 3 2 , r s - 4 8 5 y e s $ 6 2 5 . 0 0 n a 2 4 - 8 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , v e l o c i t y ( o s c i l l a t o r ) , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , s i n e t h u b c o m p a t i b l e , m o d b u s n a r s - 2 3 2 n o $ 5 1 5 . 0 0 n a 2 4 - 8 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , v e l o c i t y ( o s c i l l a t o r ) , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , s i n e t h u b c o m p a t i b l e , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s n a r s - 2 3 2 y e s $ 5 8 0 . 0 0 n a 2 4 - 8 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , v e l o c i t y ( o s c i l l a t o r ) , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s n a r s - 2 3 2 , r s - 4 8 5 n o $ 6 3 0 . 0 0 n a 2 4 - 8 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , v e l o c i t y ( o s c i l l a t o r ) , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s n a r s - 2 3 2 , r s - 4 8 5 y e s $ 6 9 0 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 3 1 r s - 2 3 2 y e s $ 3 4 7 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 3 1 r s - 2 3 2 n o $ 2 7 2 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 3 1 r s - 4 8 5 y e s $ 3 5 3 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 5 4 r s - 2 3 2 y e s $ 3 5 0 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 5 4 r s - 2 3 2 n o $ 2 7 5 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 5 4 r s - 4 8 5 y e s $ 3 5 6 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 5 4 r s - 4 8 5 n o $ 2 8 1 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 6 8 r s - 2 3 2 y e s $ 3 5 3 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 6 8 r s - 2 3 2 n o $ 2 8 8 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 6 8 r s - 4 8 5 y e s $ 3 6 0 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 6 8 r s - 4 8 5 n o $ 2 9 5 . 0 0 p r o d u c t s i n t h e s e r i e s m o d b u s p r o d u c t s 5 0 0 0 - 1 2 8 5 0 0 0 - 1 3 0 5 0 0 0 - 1 3 2 5 0 0 0 - 1 3 4 5 0 0 0 - 1 3 8 5 0 0 0 - 1 4 0 5 0 0 0 - 1 4 2 5 0 0 0 - 1 4 4 s t m 1 7 q - 1 a e s t m 1 7 q - 1 a n s t m 1 7 q - 1 r e s t m 1 7 q - 2 a e s t m 1 7 q - 2 a n s t m 1 7 q - 2 r e s t m 1 7 q - 2 r n s t m 1 7 q - 3 a e s t m 1 7 q - 3 a n s t m 1 7 q - 3 r e s t m 1 7 q - 3 r n
p r o g r a m m i n g , m o d b u s n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , s i n e t h u b c o m p a t i b l e , m o d b u s 1 2 5 r s - 2 3 2 y e s $ 4 4 0 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , s i n e t h u b c o m p a t i b l e , m o d b u s 1 2 5 r s - 2 3 2 n o $ 3 6 5 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 1 2 5 r s - 4 8 5 y e s $ 4 4 7 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 1 2 5 r s - 4 8 5 n o $ 3 7 2 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , s i n e t h u b c o m p a t i b l e , m o d b u s 2 1 0 r s - 2 3 2 y e s $ 4 5 6 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , s i n e t h u b c o m p a t i b l e , m o d b u s 2 1 0 r s - 2 3 2 n o $ 3 8 1 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 2 1 0 r s - 4 8 5 y e s $ 4 6 3 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 2 1 0 r s - 4 8 5 n o $ 3 8 8 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 3 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 5 6 4 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 3 4 0 r s - 2 3 2 n o $ 4 8 9 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 3 4 0 r s - 4 8 5 y e s $ 5 7 2 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 3 4 0 r s - 4 8 5 n o $ 4 9 7 . 0 0 n e m a 2 4 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , v e l o c i t y ( o s c i l l a t o r ) , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , m o d b u s 3 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 7 7 2 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 4 0 c a n o p e n y e s $ 5 4 7 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 5 9 c a n o p e n y e s $ 5 5 1 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 7 3 c a n o p e n y e s $ 5 5 4 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 3 7 8 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 5 9 r s - 2 3 2 y e s $ 3 8 0 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 7 3 r s - 2 3 2 y e s $ 3 8 3 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 4 1 2 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 4 0 r s - 4 8 5 y e s $ 4 1 8 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 5 9 r s - 2 3 2 y e s $ 4 1 5 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 5 9 r s - 4 8 5 y e s $ 4 2 1 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 7 3 r s - 2 3 2 y e s $ 4 1 8 . 0 0 n e m a 1 7 1 2 - 4 8 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 7 3 r s - 4 8 5 y e s $ 4 2 4 . 0 0 p a r t n u m b e r f r a m e s i z e s u p p l y v o l t a g e c o n t r o l m o d e s h o l d i n g t o r q u e c o m m u n i c a t i o n p o r t s e n c o d e r f e e d b a c k 1 p c . s t m 2 3 q - 2 a e s t m 2 3 q - 2 a n s t m 2 3 q - 2 r e s t m 2 3 q - 2 r n s t m 2 3 q - 3 a e s t m 2 3 q - 3 a n s t m 2 3 q - 3 r e s t m 2 3 q - 3 r n s t m 2 4 q f - 3 a e s t m 2 4 q f - 3 a n s t m 2 4 q f - 3 r e s t m 2 4 q f - 3 r n s w m 2 4 q f - 3 a e t s m 1 7 c - 1 c g t s m 1 7 c - 2 c g t s m 1 7 c - 3 c g t s m 1 7 p - 1 a g t s m 1 7 p - 2 a g t s m 1 7 p - 3 a g t s m 1 7 q - 1 a g t s m 1 7 q - 1 r g t s m 1 7 q - 2 a g t s m 1 7 q - 2 r g t s m 1 7 q - 3 a g t s m 1 7 q - 3 r g
n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 1 4 2 c a n o p e n y e s $ 5 6 2 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 2 1 2 c a n o p e n y e s $ 5 7 6 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c q p r o g r a m m i n g , c a n o p e n 3 4 0 c a n o p e n y e s $ 6 3 1 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 1 4 2 r s - 2 3 2 y e s $ 3 9 2 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 2 1 2 r s - 2 3 2 y e s $ 4 0 3 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c s t e p & d i r e c t i o n , e n c o d e r f o l l o w i n g 3 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 4 4 5 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 1 4 2 r s - 2 3 2 y e s $ 5 0 7 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 1 4 2 r s - 4 8 5 y e s $ 5 1 4 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 2 1 2 r s - 2 3 2 y e s $ 5 2 1 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 2 1 2 r s - 4 8 5 y e s $ 5 2 9 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 3 4 0 r s - 2 3 2 y e s $ 5 7 6 . 0 0 n e m a 2 3 1 2 - 7 0 v d c a n a l o g t o r q u e / v e l o c i t y , s t r e a m i n g c o m m a n d s , a n a l o g p o s i t i o n i n g , e n c o d e r f o l l o w i n g , q p r o g r a m m i n g , v e l o c i t y c o n t r o l , m o d b u s 3 4 0 r s - 4 8 5 y e s $ 5 8 4 . 0 0 p a r t n u m b e r f r a m e s i z e s u p p l y v o l t a g e c o n t r o l m o d e s h o l d i n g t o r q u e c o m m u n i c a t i o n p o r t s e n c o d e r f e e d b a c k 1 p c . t s m 2 3 c - 2 c g t s m 2 3 c - 3 c g t s m 2 3 c - 4 c g t s m 2 3 p - 2 a g t s m 2 3 p - 3 a g t s m 2 3 p - 4 a g t s m 2 3 q - 2 a g t s m 2 3 q - 2 r g t s m 2 3 q - 3 a g t s m 2 3 q - 3 r g t s m 2 3 q - 4 a g t s m 2 3 q - 4 r g
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